? ? ? 從事機器人感知與控制、智能數控裝備、復雜系統控制與診斷等方面研究。先后主持完成國家科技攻關項目、863項目、省市重大項目和大中企業產學研合作項目40多項，參加了國家973、自然科學基金及其他科技項目10多項，獲得各級科研成果獎勵5次，其中獲得國家科技進步二等獎1項（第二）、陜西省科技進步二等獎1項（第一）；主編專著1部，參編1部；獲國家發明專利10項（均第一），軟件著作權3項（第一）。在國內外期刊與國際會議上發表學術論文60余篇，其中SCI/EI檢索40余篇。

? ? ? 在高性能數控系統方面，提出了新的前瞻速度優化與位置跟蹤控制模型，發明了一種多軸聯動插補控制算法及集成電路實現技術，研制出多種5軸聯動的嵌入式控制系統，已在5軸龍門式高速加工中心、管機等高端制造裝備上得到了成功應用，加工出航天飛行器的復雜葉輪等零件。

? ? ? 在復雜系統故障診斷方面，提出了基于頻域LMS自適應算法的非線性頻譜估計方法、基于兩步法的閉環非線性頻譜估計方法、尺度核主元分析的多階頻譜特征提取方法；在多故障模式識別與定位技術方面，提出了基于沖突證據合成、樸素貝葉斯網絡、支持向量機融合等方法的故障分類與識別方法，這些成果已在數控裝備等復雜系統故障診斷方面進行了應用。

在工業機器人方面，為了解決機器人高速高精度控制問題，發明了一種實用的機器人軌跡控制與柔性加減速算法???。在基于多年技術積累開發的嵌入式運動控制平臺基礎上，設計了多種機器人控制器，可適應6軸關節串聯)機器人、6軸直角坐標機器人、4-軸圓柱型機器人等控制，同時開發出物流配送、噴涂機器人等智能裝備控制器?。